項目及資助計劃

通用型人形機器人預計將在未來工業、家庭、醫療和物流領域扮演關鍵角色，成為提升安
全性、效率與人類福祉的可靠助手。預測顯示，中國市場規模將在2050年前突破6000萬
台。然而，現有模型仍受限於行走、奔跑、揮手、跳躍等預設動作，且缺乏強大的通用操
作能力。關鍵挑戰包括負重移動時的不穩定性（可能導致制動距離過長及安全風險），以
及受限的自主感知能力致使系統仍須依賴人工操控。
為解決這些局限，我們提出在 Isaac Sim中訓練的雙智能體強化學習框架。首個智能體專注
於力適應性運動控制，透過具備扭矩與力感知的漸進式訓練課程，提升搬運重物時的平衡
能力。第二智能體則透過人工智慧模型模型、六維姿態估計與持續追蹤技術，實現智能物
體操作，使機器人能自主完成物體識別、抓取點選擇與逆運動學執行動作。
本計劃致力將人形機器人從預設程式機器推進為具適應能力的協作夥伴。其優勢包括提升
運動穩定性、強化安全性與實現自主決策，使機器人能在需要類人適應性與高效能的物流
和製造等領域實現實際應用。