项目及资助计划

通用型人形机器人预计将在未来工业、家庭、医疗和物流领域扮演关键角色，成为提升安
全性、效率与人类福祉的可靠助手。预测显示，中国市场规模将在2050年前突破6000万
台。然而，现有模型仍受限于行走、奔跑、挥手、跳跃等预设动作，且缺乏强大的通用操
作能力。关键挑战包括负重移动时的不稳定性（可能导致制动距离过长及安全风险），以
及受限的自主感知能力致使系统仍须依赖人工操控。
为解决这些局限，我们提出在 Isaac Sim中训练的双智能体强化学习框架。首个智能体专注
于力适应性运动控制，透过具备扭矩与力感知的渐进式训练课程，提升搬运重物时的平衡
能力。第二智能体则透过人工智慧模型模型、六维姿态估计与持续追踪技术，实现智能物
体操作，使机器人能自主完成物体识別、抓取点选择与逆运动学执行动作。
本计划致力将人形机器人从预设程式机器推进为具适应能力的协作伙伴。其优势包括提升
运动稳定性、强化安全性与实现自主决策，使机器人能在需要类人适应性与高效能的物流
和制造等领域实现实际应用。